L'église Saint Pierre se situe à côté de la place Grimaldi, en face de l’entrée du château. Étant devenu trop petite pour contenir les fidèles, elle a été restaurée et agrandie a cours du XVIe et du XVIIIe siècle. A l’intérieure de l’église, les décorations sont assez riches. En effet, quelques peintures religieuses datant du XVIIIe siècle, dont la toile qui orne le maître autel, représentent la remise des clés à Saint Pierre. La nef primitive de style gothique abrite les tombeaux des Grimaldi de Cagnes. Les tableaux du chemin de croix, peint par Charles Barkev en 2000, démontre la particularité de représenter les Cagnois du Haut de Cagnes ayant accepté de poser afin d’illustrer la passion du Christ.



Une visite guidée et commentée est organisée par l’office du tourisme de Cagnes sur Mer les mardis après-midi.