Fondée en 970 par le comte de Vintimille, Conrad Ier, notamment pour renforcer la protection de sa frontière occidentale, sur la seule route (d'origine romaine, la via Julia Augusta) alors existante. Son nom d'origine est Roccabruna (et en mentonnais Roucabruna). Sa population est initialement d'origine ligure comme pour sa voisine Monaco même si, avec le temps, des populations parlant le nissard (occitan) ont nettement influencé le patois local, une variante du mentonasque qui fait partie des parlers gris, intermédiaires entre l'occitan et le ligure ; à l'inverse du monégasque qui est totalement ligure. Un Lexique Français-Roquebrunois a été publié en 1998 par la Société d'Art et d'Histoire du Mentonnais.

La forteresse comprend alors tout le village. En 1355, les Vento vendent Roquebrune et Menton qui devient possession de la famille des Grimaldi pour cinq siècles, durant lesquels la puissance militaire du donjon est augmentée. En 1793, Roquebrune devient française, puis redevient monégasque en 1814 avant de s’ériger en ville libre en 1848 avec Menton sous la protection du roi de Sardaigne. Pour le remercier de son aide à l'unification italienne, le roi Victor-Emmanuel Ier offre à la France le Comté niçois. C'est donc en 1860, que les habitants décident par plébiscite de se rattacher à la France. En 1861, sous Napoléon III, Roquebrune et Menton deviennent véritablement françaises. La principauté de Monaco touche 4 millions de francs en échange du legs des villes de Menton et Roquebrune à la France (en effet Monaco possèdait encore des droits sur les deux villes).

La construction d'une route plus proche du littoral traversant son territoire est un projet de Napoléon Bonaparte, réalisé en 1804 qui a contribué à son rattachement économique au reste de la Côte d'Azur (l'actuelle Moyenne Corniche). Le Cap-Martin où se trouve une église, faiblement habité mais cité dès le XIe siècle (loco dicitur lou Capo de Sanct Martin vers 1303), fait partie de la seigneurie.

Le changement de nom de Roquebrune en Roquebrune-Cap-Martin est le reflet l'urbanisation croissante de la Côte d'Azur (tout comme celui de Saint-Jean en Saint-Jean-Cap-Ferrat).