Escragnolles a appartenu à plusieurs à plusieurs seigneuries avant d’appartenir aux Robert d’Escragnolles. D’abord habité par une colonie romaine,il fut plusieurs fois détruit par des invasions celtes qui ont d’ailleurs laissé de nombreux vestiges de leur occupation.
L a véritable route qu’emprunta Napoléon (appelée Route Napoléon) en 1815 passe en contrebas de la route actuelle.